spstiger Support-Community

Kinco K205 PID

Ouaissa · 2024-04-11T22:35:47+00:00

Guten Abend ich möchte mit einer Kinco k205 die Raumtemperatur regeln. Beispiel: Soll_t = 20° max_T = 21° min_T = 19° unter 19° soll ein Heizkörper Q0.0 star...

Jan

Richard

Hallo Richard,

danke, das hatte ich dann auch herausgefunden und so umgesetzt.

Grüße Jan

HMI

Wenn ich es richtig verstanden habe, besteht das Problem darin, dass
der Ausgang XOUT keinen Nullwert oder negativen Wert liefert.
Außerdem wenn der Sollwert = Istwert, bleibt XOUT auf seinem aktuellen Wert
stehen und geht nicht automatisch auf 0 zurück.
Deshalb würde ich mit dem XOUTP arbeiten.

Die Lösung besteht darin, einen Neutralpunkt zu definieren und
zusätzlich mit einem Totband ± 2°C oder was auch immer für eine Einheit zu arbeiten.
Dazu wird der Regler so parametriert, dass bei Sollwert gleich Istwert
ein definierter Mittelwert am Ausgang anliegt.

Über die Skalierung mit manuellem Stellwert sowie den Parametern XOUTP_H und XOUTP_L
entspricht dieser Mittelwert dem Wert 0.

Innerhalb eines definierten Totbands um den Sollwert wird der Regler in den
Handbetrieb geschaltet (Auto = 0).
Dadurch bleibt der Ausgang auf dem Wert 0 stehen und es
erfolgt keine Stellbewegung.
Außerhalb des Totbands arbeitet der PID-Regler normal weiter (Auto = 1).

Zusätzlich kann durch ein kurzes Zurücksetzen der Integrationszeit der I-Anteil
gelöscht werden was aber vielleicht bei einen 3-Punkt-Regler nicht erforderlich ist.

Also mit Temperaturdifferenz (Totband) den Regler zwischen Automatik- und
Handbetrieb umschalten. Innerhalb des Totbands kann der Regler in Handbetrieb bleiben
und den Wert 0 ausgeben, außerhalb arbeitet er im Automatikbetrieb.
Ich glaube so sollte oder könnte es funktionieren.

Jan

Ich meine das bei Soll-Istwert-Gleichheit immer der XOUTP_L an XOUTP ausgegeben wird...,
das auch wenn der Istwert über dem Sollwert liegt.
So ist es jedenfalls bei meinen Test in der Simulation.

HMI

Den Regler bei Soll-/Istwert-Gleichheit in den Handbetrieb schalten.
Mein Bildchen ist noch nicht die gesamte Lösung.
Erst wenn die Totzone (Totband ±2 °C) verlassen wird, wieder auf Automatik wechseln.

HMI

So in der Art habe ich das gemeint.

Bei 18,9°C Istwert regelt der Regler das "Heizen"

Bei 21,1°C Istwert regelt der Regler das "Kühlen"

Jan

Danke, das funktioniert so weit. Man muß aber immer einen I-Anteil haben. Als reiner P-Regler funktioniert der
PID-Baustein aber nicht.

Da erwarte ich eigentlich mit KP = 1 Sollwert = 200, Istwert = 189 (SP-PV)KP =>11
und KP = 1 Sollwert = 200, Istwert = 211 (SP-PV)KP =>-11

Ich habe früher (vor 15-20 Jahren) viele Moeller PS4-Steuerungen programmiert, da war eine super
Regelungstechnik-Toolbox dazu. Regelungstechnik-Toolbox
Schade das es da von Kinco nichts gibt, an fertigen Bausteinen.

the_muck

Jan Danke, das funktioniert so weit. Man muß aber immer einen I-Anteil haben. Als reiner P-Regler funktioniert der
PID-Baustein aber nicht.

Ich frage mich ob es für deine Anwendung nicht auch Zielführend ist den Regler selber zu schreiben? Wird denn der PID Baustein speziell getriggert als Interrupt?

spstiger Dafür ist sie jetzt günstiger geworden, Odot hat hier den Preis radikal reduziert:
https://www.spstiger.de/ODOT-Codesys-3.5-SPS-C-3351-erweiterbar/OD.C.3351

Ja hab ich schon gesehen... ist Spannend.

HMI

Jan
Mal was in der PDF geblätter....Beeindruckend welche Vielzahl an
Bausteinen es früher bei Moeller gab.
Bei Siemens konnte man früher oft erkennen ob die Software aus
Nürnberg oder aus anderen Teilen des Universums kam.
Heute kann man das kaum unterscheiden überall die gleiche „Qualität“. 🙂 (Ironie aus)

HMI

Stimmt. Aber ich setze meist PI-Regler ein.

In Kombination mit Elementen deines 3-Punkt-Schrittreglers
zB. Periodendauer und Mindest-Einschaltdauer könnte daraus
eine gute Lösung entstehen.

Ich bin durch AEG, Siemens & Co. auch etwas sehr verwöhnt, aber die
Kinco-Steuerungen schlagen sich durchaus ordentlich.
Günstig und gleichzeitig mit viel Komfort ausgestattet das ist mir leider nicht bekannt.

Einige chinesische Hersteller vertreiben ihre Hardware, setzen aber bei der SPS jedoch
auf Softwareplattformen von Siemens oder Mitsubishi.
Warum Kinco diesen Weg nicht geht..... keine Ahnung

Ich bin gespannt, ob alles einmal auf CodeSys umgestellt wird und hoffe, dass ich
das noch erleben darf. :-)

Danke für den Link auf die Regelungstechnik-Toolbox

Jan

Ich hatte letztes Jahr mir hier eine Steuerung von ODOT zugelegt. Die ist im Preis-Leistungsverhältnis
auch unschlagbar und funktioniert mit CoDeSys 3.5. Da gibt es ja Unmengen, auch freie Bibliotheken, wie
z.B. die Oscat.lib.

Einziger Nachteil war, dass kein Online-Change möglich war. Da hatte ich mal hier angefragt, aber
ich denke da hat sich noch nichts getan in der Richtung.

spstiger

Leider bisher nicht, das können sie noch nicht. Auch kann die Odot keine symbolische Adressierung in Codesys für die Kommunikation mit dem HMI. Man muss also über Modbus TCP gehen.

Dafür ist sie jetzt günstiger geworden, Odot hat hier den Preis radikal reduziert:
https://www.spstiger.de/ODOT-Codesys-3.5-SPS-C-3351-erweiterbar/OD.C.3351

HMI

the_muck
Baustein speziell getriggert als Interrupt?

Ich vermute, dass Kinco das intern anders löst anders lässt sich das nicht erklären.
Manches wirkt ungewöhnlich, aber die Positionierbausteine für Schrittmotoren oder auch
der PID funktionieren sehr zuverlässig.

Für Servomotoren läuft es leider nur über CAN-Bus.
Ein universeller Baustein ähnlich wie früher bei Siemens mit Easy Motion Control 2.0
wäre hier eine sehr gute Lösung.
Aber das wird es nie geben also höre ich lieber auf zu träumen. 🙂

Jan

the_muck

Ja, daran habe ich auch schon gedacht den Baustein selber zu schreiben als PI-Regler.

Wie das bei Kinco mit den Interupts funktioniert, da bin ich noch nicht so dahinter gestiegen,
da muß ich mich mal mit beschäftigen. Eventuell kann Steffen hier mal ein Beispiel geben.

HMI

Den PID kann man bei Kinco bzw. wird im normalen Programm aufrufen.

Ich hatte dazu schon einmal nachgefragt, da ich es aus der Siemens-Welt so kenne,
dass ein PID ähnlich wie Positionierbausteine in einem Interrupt aufgerufen wird, um
eine konstante Abtastzeit sicherzustellen und damit ein stabiles Regelverhalten zu erreichen.

Bei Kinco werden jedoch selbst die Positionierbausteine in den Beispielen bzw. in keinem Beispiel
in einer speziellen Interrupt-Umgebung aufgerufen.
Vielleicht kann Steffen (Der Tiger) dazu noch etwas sagen.

spstiger

HMI Noch eine Ergänzung, die PID Reglerfunktionen (wie auch die Motion und Pulsbefehle wie PREL, HCS etc.) laufen nicht im SPS-Zyklus mit sondern werden dort nur ausgelöst/initialisiert und laufen in eigenen Prozessen in der SPS. Dadurch sind sie nicht vom SPS-Zyklus abhängig. In den PID-Reglern legt ihr ja in Cycle die Abtast/Rechenrate des Reglers in ms fest. In sehr schnellen PID-Regelungen soll er ja vom SPS-Zyklus unabhängig sein.

HMI

Jan
Bei Interrupts gibt es nicht viel zu beachten.
Du musst sie definieren und beim Anlauf der CPU aktivieren, zum Beispiel mit dem Anlaufmerker.

Ich lege dafür immer einen Baustein an, den ich Initialisierung (SBRxx) nenne.
Diesen rufe ich im OB (Main) mit SM0.1 (FirstCycle) auf.

Außerdem erstellt man einen Interrupt-Baustein (INTxx).
In diesen Baustein kommt der Programmteil, der bei einem bestimmten Ereignis ausgeführt werden soll, z. B. einen Zählerwert schreiben oder einen Merker setzen.

Im Initialisierungs-Baustein (SBRxx) definiert man mit dem Befehl ATCH, was passieren soll.
An den Eingang INT des ATCH-Befehls kommt der Name des Interrupt-Bausteins und an EVENT die entsprechende Nummer, je nachdem welche Funktion oder welches Ereignis verwendet werden soll.

Das ist im Grunde schon alles und relativ einfach umzusetzen.

Ein kleiner Tipp noch:
Wenn du die CPU per Software von RUN auf STOP setzt und danach wieder auf RUN, funktionieren die Interrupts nicht mehr.
Die CPU muss dafür einen echten Neustart durchführen, z. B. nach Netz aus oder nach dem Übertragen eines Programms.

Ich erwähne das nur, weil ich darüber selbst schon gestolpert bin und zuerst den Fehler bei mir gesucht habe.

« Vorherige Seite