Moin,
vielleicht als ein kleinen einstieg für diejenigen die auch neu bei EtherCAT und Codesys sind.
Ich hab mich an dem Handbuch entlang gehangelt. Da ist zumindest alles drin erläutert aber ich wollte das mal etwas zusammenfassen für mich. Und wer liest schon Handbücher 😉.
https://www.invt.com/uploads/file1/20250915/EC-TX149%20Industrial%20Ethernet%20Communication%20Card%20Manual_V1.0.pdf
Die Module haben ihre Eigene 24V Versorgung damit der Bus oben bleibt auch wenn der FU Stromlos ist. Damit der EC Bus läuft müssen die Module mit P24.00 = 1 (Seite 3) Parametriert sein. Sonst Funktioniert der EC Bus nicht mehr...
Ich wollte den FU im VFD Modus Betreiben, CiA402 device profile (Seite 92), VFD Mode (Seite 95). Nicht erwähnt war das P00.06 = 14, habe ich aber gesetzt.
Dann haben wir an Parametern, ohne die Motor Settings.
P00.01 = 2, P00.02 = 3, P00.06 = 14, P24.00 = 1
Aus dem Handbuch mit KI etwas verständlicher gemacht 😃.
/* --- VFD Mode (Velocity Frequency Drive) Konfiguration --- */
// 1. Betriebsmodus setzen
6060h: Mode of operations = 2 (VFD mode)
// 2. Geschwindigkeitsgrenzen (Optional, sonst Drive-Default)
6046h: vl velocity min max amount = [Min/Max Rotation Speed]
// 3. Rampeneinstellungen & Zeitberechnungen
6048h: vl velocity acceleration // Berechnet P00.11 (Acc-Time)
// Formel: 60 * [6048h:02] * P00.04 / ([6048h:01] * Polpaare) * 0.1s
6049h: vl velocity deceleration // Berechnet P00.12 (Dec-Time)
// Formel: 60 * [6049h:02] * P00.04 / ([6049h:01] * Polpaare) * 0.1s
604Ah:02 Quick Stop Speed // Berechnet P01.26 (E-Stop-Time)
// Formel: 60 * [604Ah:02] * P00.04 / ([604Ah:01] * Polpaare) * 0.1s
// 4. Getriebefaktor (Default 1:1)
604Ch: vl dimension factor = [Electronic Gear Ratio]
// 5. Drive Enable
6040h: Control word = 0x0F (Enable)
// 6. Sollwertvorgabe
6042h: vl target velocity = [Zielgeschwindigkeit]
// 7. Motor Start
6040h: Control word = 0x7F (Run)
// 8. Monitoring
6044h: vl velocity actual value // Rücklesewert: Ist-Geschwindigkeit
vl target velocity ist im Standard aber nicht im Mapping bei Codesys Vorhanden. Auf Seite 107 wird der Experten Modus beschrieben. Damit man vl target velocity Einfügen kann und es Funktioniert, musste ich andere Parameter Löschen damit die "Datenlänge" stimmt. Punkt 2/3/4 habe ich über den FU Parametriert. Somit haben wir das Control Word, den Modus und die vl target velocity zu bespielen.
Beim Ausschaltprozess hat mir das die KI Mitgeteilt, da muss ich mich noch einarbeiten 😃
CONTROLWORD 6040h – VERGLEICH ENABLE ↔ RUN ↔ STOPPZUSTÄNDE
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ENABLE
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0x0F = 0000 1111
Bit 0 = 1 → Switch on
Bit 1 = 1 → Enable voltage
Bit 2 = 1 → Quick stop freigegeben
Bit 3 = 1 → Enable operation
Bit 4 = 0 → Kein Run / kein Start
Bit 5 = 0 → Keine sofortige Übernahme
Bit 6 = 0 → Kein Positionsbezug
Bit 7 = 0 → Kein Fault reset
Bedeutung:
→ Antrieb ist vollständig freigegeben
→ Endstufe aktiv
→ Keine Bewegung (bereit, aber steht)
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RUN
------------------------------------------------------------
0x7F = 0111 1111
Bit 0 = 1 → Switch on
Bit 1 = 1 → Enable voltage
Bit 2 = 1 → Quick stop freigegeben
Bit 3 = 1 → Enable operation
Bit 4 = 1 → New set-point / Run
Bit 5 = 1 → Change set immediately
Bit 6 = 1 → Absolute / Relative gültig
Bit 7 = 0 → Kein Fault reset
Bedeutung:
→ Antrieb freigegeben
→ Bewegungsauftrag aktiv
→ Achse fährt
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STOPPZUSTÄNDE
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------------------------------------------------------------
NORMALER STOPP (Rampe 6049h)
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0x06 = 0000 0110
Bit 0 = 0 → Switch off
Bit 1 = 1 → Enable voltage
Bit 2 = 1 → Quick stop freigegeben
Bit 3 = 0 → Operation disabled
Bedeutung:
→ Geregeltes Abbremsen
→ Stopp mit Normalrampe (Objekt 6049h)
→ Mechanisch schonend
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SCHNELLER STOPP (Quick Stop, Rampe 604Ah)
------------------------------------------------------------
0x02 = 0000 0010
Bit 0 = 0 → Switch off
Bit 1 = 1 → Enable voltage
Bit 2 = 0 → Quick stop aktiv
Bit 3 = 0 → Operation disabled
Bedeutung:
→ Schnelles, geregeltes Abbremsen
→ Quick-Stop-Rampe (Objekt 604Ah)
→ Endstufe bleibt aktiv
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SOFORTIGER STOPP (Endstufe aus / Freilauf)
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0x00 = 0000 0000
Alle Bits = 0
Bedeutung:
→ Endstufe spannungslos
→ Kein Bremsmoment
→ Freilauf / Not-Aus-ähnlich
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KURZVERGLEICH
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ENABLE (0x0F) → bereit, steht
RUN (0x7F) → fährt
STOP 06 (0x06) → Rampe 6049h
STOP 02 (0x02) → Quick-Stop 604Ah
STOP 00 (0x00) → Endstufe aus
Wichtig war das auch die BITs 4,5,6 = 1 sind, damit der wert für die Drehzahl auch mitgenommen wird. Das ergibt sich aus dem Text zum VFD Mode. Aber nicht wirklich aus der Tabelle, und da macht die KI manchmal Blödsinn 😉. Denn das weicht etwas von dem CiA-402 / CANopen Drive-Standard ab!
Ich glaube der CiA-402 / CANopen Drive-Standard verlangt einen definierten Einschalt- und Ausschaltprozess. Die KI Baut dann eine State Maschine mit Feedback über das Status Word. Das ist im Text vom VFD Modus nun aber nicht so "Komplex" Beschrieben.
Vielleicht hilft das ja, bin offen für Korrekturen 😃.
hier ein FB der mit KI gebaut wurde:
https://github.com/themuck/INVT_EC-TX149/blob/main/FB_UniversalVFD_CiA402.st
